En el MY24 no sé cómo se hace, pero en el MY25 si mantienes el botón físico de apagar/encender la pantalla 11 segundos, se reinicia y ahí normalmente me conecta. Esto suele solucionar el problema en la mayoría de los casos, pero si no, ya toca desvincular el móvil y volverlo a vincular.
Otra cosa que me pasa a veces es que dentro del CarPlay no me funciona por ejemplo Google Maps, como si no tuviera mi ubicación. Esto lo soluciono abriendo la aplicación en el móvil y dejándola ahí.
Como siempre, comprueba que tengas la última versión de iOS, yo estoy con la última hasta la fecha, 18.2.1 y con un iPhone 16 Pro Max, no me da problemas de desconexión mientras lo uso, pero sí que alguna vez al encender el coche no lo pilla y toca hacer lo antes mencionado.